调大夹持力参数，检查夹爪爪指磨损情况，确认电机输出扭矩达标，更换磨损配件。

检查传动机构（齿轮/丝杆）润滑度，清除卡滞异物，排查电机过载保护是否触发。

重新校准爪指安装位置，检查夹爪平行度，紧固爪指固定螺丝，更换变形爪指。

全面校准定位与夹持精度，更换磨损的传动件和编码器，定期修护保养设备核心部件。